以下是判断PID参数整定是否成功的系统性评估方法，综合动态响应与稳态性能指标：

一、稳态性能验证

静态误差检测‌

系统进入稳态后，测量值与目标值偏差应≤0.5%量程（如目标压力1.0MPa时，实际压力需稳定在0.995-1.005MPa范围内）

恒温控制场景下，24小时温度波动≤±0.3℃（针对高精度温控系统）

抗干扰能力‌

突加20%负载扰动时，恢复时间≤3个振荡周期（如流量控制系统扰动后应在5秒内重新稳定）

二、动态响应指标

阶跃响应特性‌

上升时间（Tr）：达到90%稳态值的时间应符合工艺要求（如注塑机压力控制Tr通常需＜0.1秒）

超调量（σ%）：一般控制在5%以内，精密运动系统要求＜2%（例：目标转速1000rpm时峰值不超过1050rpm）

衰减比：理想为4:1（首峰振幅为次峰4倍）

振荡次数‌

零起升压/降速过程中，振荡次数≤3次（如发电机电压调节）

三、特殊场景验证

PID休眠功能‌

低流量时段频率应自动降至休眠阈值（如FA-05设定值）以下，水泵停转且压力维持稳定

噪声抑制效果‌

微分环节启用后，反馈信号高频波动幅度需降低50%以上（可通过示波器观察原始信号与滤波后信号对比）

四、失败特征处理方案

现象 原因分析 调整方向

持续小幅振荡（±3%） 积分时间过短 增大Ti 20%-50%

响应迟缓（Tr＞10s） 比例增益不足 提高Kp 30%-100%

超调＞15% 微分作用缺失/过弱 添加微分或增大Td

注：测试前需确保反馈信号校准准确（如10V模拟量输入时监控值应为10.0±0.1V），复杂系统建议结合MATLAB阶跃响应分析工具验证。